Питер Джеймс Генри Соломон Бененсон родился в Лондоне в семье полковника Британской армии Джона Соломона и Флоры Соломон, английской общественной деятельницы и дочери русского банкира еврейского происхождения Григория Бененсона.  Когда Питеру исполнилось 9 лет, умер его отец. Мать, занятая общественной деятельностью, не уделяла ему должного внимания. Может быть поэтому он с детства проявлял чувство сострадания к чужому горю и испытывал потребность бороться с несправедливостью. Поступив в  привилегированную школу в Итоне, он вёл среди своих друзей агитацию в пользу испанских республиканцев, борющихся с фашистским мятежом генерала Франко и, вообще, проявлял революционные настроения. После Итона изучал историю в Оксфордском университете. Его учёбу в Оксфорде прервала война, поскольку он был мобилизован в армию. После войны  Бененсон изучал право. В 1946 году, успешно сдав экзамены, он стал практикующим юристом. Тогда же, он вступил в Лейбористскую партию и стал активным членом Общества адвокатов-лейбористов. В 1950-е годы по заданию профсоюзов он выступал наблюдателем на политических процессах во франкистской Испании, на Кипре, в Венгрии и Южной Африке. После этого он основал Justice — британскую правозащитную организацию помощи гражданам. В ноябре 1960 года Бененсон прочитал в газете заметку о двух португальских студентах, поднявших в одном из кафе Лиссабона тост за свободу, за что те были приговорены к семи годам тюрьмы. Бененсон решил выразить протест установленному в Португалии диктаторскому режиму Салазара и в мае 1961 года в газете Observer он опубликовал статью «Забытые узники». Эта публикация стала началом кампании в защиту «узников совести» и послужила толчком к созданию международной правозащитной организации. Тысячи людей со всего мира предложили ему практическую помощь. Так в июле 1961 года была основана организация Международная амнистия (англ. Amnesty International). В течение первых нескольких лет существования «Международной Амнистии» Бененсон финансировал большую часть бюджета организации и участвовал во всех делах движения. На праздновании 25-летия «Международной Амнистии» он зажёг свечу, увитую колючей проволокой (символ «Международной Амнистии») и сказал: «Эта свеча горит не для нас, а для тех, кого мы не смогли вызволить из тюрьмы, кого застрелили по дороге в лагеря, кого пытали или похитили, а также тех, кто просто «исчез». Вот для кого горит свеча».     Сегодня «Международная Амнистия» превратилась в крупнейшую в мире независимую правозащитную организацию, насчитывающую в своих рядах свыше 1,8 миллиона членов и сторонников. В 1977 году она была удостоена Нобелевской премии мира. Питер Бенесон, создавший её, был очень скромен. Почти каждый из премьер-министров Великобритании предлагал посвятить его в рыцари, но он так и не согласился. Бененсон скончался 25 февраля 2005 года в больнице им. Джона Рэдклифа (Оксфорд) от воспаления лёгких.